1590年代、「海外への派遣」を意味する言葉として使われ始め、特にイエズス会士たちを指すことが多かったです。これはラテン語の missionem（主格は missio）から来ており、「送る行為、派遣、解放、自由にすること、服務からの解放、解雇」といった意味を持つ名詞です。この言葉は、動詞 mittere（「解放する、放つ、送る、投げる」）の過去分詞語幹から派生しています。言語学者のデ・ヴァーンは、この語の起源を印欧語族の *m(e)ith-（「交換する、取り除く」）にまで遡り、サンスクリット語の methete や mimetha（「敵対する、争う」）、ゴート語の in-maidjan（「変化する」）と関連付けています。彼は、「元々は『交換』という意味から発展し、次第に『与える、授ける』や『放つ、送る』という意味を持つようになった」と述べています。
「宗教の普及やコミュニティの啓蒙のための組織的な努力」という意味は1640年代に登場し、「宣教師の拠点や施設」を指すようになったのは1769年です。また、1620年代には「商業や政治の目的で外国に派遣される人々の集団」という外交的な意味も生まれました。アメリカ英語では、時に「外国の公使館や大使館、外国の使節の事務所」を指すこともありました（1805年）。
「人が送られたり委託されたりする目的」という一般的な意味は1670年代から使われ始め、「人や物が運命づけられたもの」（例えば、man on a mission や one's mission in life）という意味は1805年に登場しました。「軍事作戦のために航空機が派遣されること」（1929年、アメリカ英語）は、1962年には宇宙船の飛行にも拡張され、そこから mission control（宇宙船とその乗組員を指揮する地上チーム、1964年）が生まれました。また、家具のスタイルとしては、1900年から証明されており、北アメリカ西部にあるスペインの missions（伝道所）に見られる家具を模倣したものとされています。
