「 principia 」の語源

14世紀後半、「起源、出所、始まり」（現在は廃れた意味）、また「行動の規範；公理、基本的な仮定；技術や学問の基本的な側面」の意味で、アングロ・フレンチ語のprinciple、オールドフレンチ語のprincipe「起源、原因、原則」から、ラテン語のprincipium（複数形principia）「始まり、開始、起源、最初の部分」、複数形では「基礎、要素」から、princeps（属格principis）「最初の人、首長；支配者、君主」、形容詞の名詞用法で「最初を取るもの」を意味し、primus「最初」（prime (adj.) を参照）+ capere「取る」の語根（PIE語根*kap-「 grasp」から）から。

英語の-l-は、おそらくparticiple、mancipleなどの類推によるもので、principalも同様である。「システムの基本的な信条や教義の一つ、他のものが基づく法則や真実」という概念から「適切な行動規範」の意味（1530年代）が生まれた。

It is often easier to fight for principles than to live up to them. [Adlai Stevenson, speech, New York City, Aug. 27, 1952]

原則のために戦う方が、それを守るよりも簡単なことが多い。[アドレイ・スティーブンソン、スピーチ、ニューヨーク市、1952年8月27日]

科学的な意味での「自然の一般法則」、それによって機械や装置が動作するものは、1802年から記録されている。