1200年頃、「行動を支配する原則または格言、行動が従うべき公式」という意味で、古フランス語のriule、ノルマン語のreule「規則、習慣、(宗教的)秩序」(現代フランス語では部分的にラテン語化されてrègle)から、俗ラテン語の*regula、ラテン語のregula「まっすぐな棒、バール、定規」から比喩的に「パターン、モデル」、regere「支配する、まっすぐにする、導く」(印欧語族のルート*reg-「まっすぐに動く」、派生語は「まっすぐに導く」、したがって「導く、支配する」)に関連しています。
14世紀半ばには「制御、政府、支配、支配権」という意味で使われました。「ゲームなどのプレイを規制する規則」という意味は1690年代からで、rules of the gameというフレーズは1787年に登場しました。bend the rules「寛容に解釈する、違反を見逃す」という意味は1680年代からです。
「まっすぐな線を作るためのストリップまたは測定に使用されるもの」という意味は14世紀半ばからです。活版印刷における「タイプハイに切られ、連続した線を印刷するために使用される薄いストリップ」という意味は1680年代から証明されています。Rule of law「個人の権力に対する公平で明確に定義された法律の優越性」という意味は1883年からです。Rule of the roadは、かつて国ごとに大きく異なっていた、車両が互いに通過する際の側を規定する固定された習慣を指し、1805年からです。
The rule of the road is a paradox quite,
In driving your carriage along,
If you keep to the left you are sure to go right,
If you keep to the right you go wrong.
[Horne Tooke, "Diversions of Purley," 1805]