「歩行における足の動きの完了」を意味する古英語のsteppa（マーシア方言）、stæpe、stepe（ウェセックス方言）から来ており、「足を踏み出す行為」や「足跡」、さらには「階段」や「はしごの rung（段）」を指し、晩期の古英語では「歩き方」を表すようになりました。これは動詞のstep（ステップを踏む）に由来しています。オールドフリジア語、中世オランダ語、オランダ語のstap、古高ドイツ語のstapfo、ドイツ語のStapfe（いずれも「足跡」を意味する）と比較できます。
また、「一歩で進む距離」を表すようになったのは13世紀中頃からで、これが13世紀後半には約2.5フィート（約0.76メートル）または半歩に相当する長さの単位として使われるようになりました。ダンスにおける使用は1670年代から見られます。「軍隊の歩幅」を特に指す意味が定着したのは1798年のことです。
古英語の後期からは「尺度上の段階」や「進行中の段階」を表すようになり、これは美徳や罪などの概念に関連しています。この場合、足が上昇または下降する際の「足場」としての段階をイメージしているのかもしれません。比喩的に「結果に向かう行動」や「一連の行動の進行」を意味するようになったのは1540年代からです。
「足元に注意して」という警告の表現watch your stepは1911年に確認され、14世紀後期のウィクリフ訳聖書ではkeep thy foot（足を大切にする、足元に気をつける）というほぼ同じ意味の表現が見られます。Step by step（一歩一歩進む、着実に進展する）は1580年代から使われるようになりました。また、follow in (someone's) steps（誰かの足跡を辿る、模範に従う）は13世紀中頃から記録されています。
