「ロープで引っ張る」という意味の中世英語の touen は、「力を使って(何かを)引く、引きずる」という意味で、古英語の togian(「引きずる、引っ張る」)から来ています。この言葉は、原始ゲルマン語の *tugojanan(古英語の teon「引く」、古フリジア語の togia「引き回す」、古ノルド語の toga、古高ドイツ語の zogon、ドイツ語の ziehen「引く、引っ張る、引きずる」の語源でもあります)にさかのぼります。この語は、印欧語族の語根 *deuk-(「導く」という意味、ラテン語の ducere「導く」もここから来ています)に由来しています。
特に「ロープやチェーンを使って水中を引き上げる」という意味で使われるようになったのは14世紀後半で、towing(牽引)という言葉に含まれています。もともとの一般的な意味は次第に使われなくなり、海事用語として自動車に転用されました。関連語として Towed(牽引された)があります。