「乾かすために使う布」、特に洗ったり入浴したりした後に人を乾かすためのものを指し、13世紀中頃に使われ始めました。touailという言葉は、古フランス語のtoaille(12世紀)から来ており、フランク語の*thwahljaや他のゲルマン語系の言葉が起源とされています。これは、原始ゲルマン語の*thwahlijan(古サクソン語のthwahila、中オランダ語のdwale「タオル」、オランダ語のdwaal「祭壇布」、古高ドイツ語のdwehila「タオル」、ドイツ方言のZwehle「ナプキン」などの語源でもあります)に関連しています。また、ドイツ語のzwagenや古英語のþwean「洗う」とも関係があります。スペイン語のtoallaやイタリア語のtovagliaは、ゲルマン語からの借用語と考えられています。
ミドルイングリッシュ・コンペンディウムによると、単数形だけで27通りの綴りが記録されていますが、現代の綴りが定着したのは1400年頃です。Towel-rack「タオルを掛けるためのフレームや棒」という表現は、1877年に確認されています。また、rub (someone) with an oaken towelという表現は、「杖で打つ」という古い比喩表現でした。