「重い荷物を運ぶための四輪車両」という意味で、15世紀後半に使われ始めました。これは中低地ドイツ語の wagen や waghen から来ており、さらに遡ると原始ゲルマン語の *wagna- に由来します。この語は古英語の wægn、現代英語の wain、古ザクセン語や古高ドイツ語の wagan、古ノルド語の vagn、古フリジア語の wein、ドイツ語の Wagen などとも関連しています。さらに遡ると、印欧語族の *wogh-no-、すなわち「動く、運ぶ」という意味の語根 *wegh- から派生したものです。この語根はラテン語の vehiculum（乗り物）にも見られます。したがって、way（道）とも関係があります。
オランダ語やドイツ語では「車輪のついた乗り物」を指す一般的な言葉ですが、英語での使用はフランドル地方からの移民やオランダとの交易、さらには大陸での戦争を通じて広まりました。この影響で、もともとあった同義語 wain（馬車）はほとんど使われなくなり、古い形の -g- が復活しました。
18世紀中頃からは -g- と -gg- の間でスペルの好みがランダムに変わりましたが、最終的にアメリカ英語では語源に基づいた wagon が定着し、一方でイギリスでは waggon が一般的に残りました。
Wagon-train（隊列を成した馬車や家畜の集まり）は1810年から使われ始めました。Wagon-load（馬車一杯の荷物）は1721年までに確認されています。「禁酒している」という意味の on the wagon という表現は1904年に証明されており、元々は on the water cart（水運びの車に乗っている）という言い回しでした。
