14世紀半ばには「危険な」という意味で使われ、14世紀後半には「偶然に起こる」という意味（現在では使われていない）もありました。これは古フランス語の aventuros、「偶然の、運命的な、思いがけない」という言葉から来ています。人に対して使う場合は「冒険を愛する」という意味（現代フランス語では aventureux）で、aventure（adventure (n.) を参照）から派生しています。英語では1400年頃から「無謀な、リスクを取る」という意味が使われ、そこから15世紀半ばには「大胆な、冒険を好む」という意味に発展しました。関連語として、Adventurously（冒険的に）、adventurousness（冒険心）が挙げられます。
The adventurous man incurs risks from love of the novel, the arduous, and the bold, trusting to escape through the use of his bodily and mental powers; he would measure himself against difficult things. When this spirit does not go so far as to deserve the name of rashness or foolhardiness, it is considered a manly trait. [Century Dictionary]
adventurous な人は、新しいことや困難なこと、大胆なことを愛するあまりリスクを冒します。彼は自分の肉体的・精神的な力を駆使して危険を乗り越えようとし、難しいことに挑戦することで自分を試そうとします。この精神が rashness（無謀さ）や foolhardiness（愚かさ）と呼ばれるほど行き過ぎなければ、むしろ男らしい特性と見なされます。[Century Dictionary]
