Por volta de 1300, a palavra se referia a "uma grade ou estrutura aberta com barras ou pinos sobre os quais se penduram ou colocam coisas," especialmente para uso na cozinha. Acredita-se que tenha origem no holandês médio rec, que significa "estrutura," literalmente "algo esticado," relacionado a recken (moderno rekken), que significa "esticar." Essa palavra é cognata do inglês antigo reccan, que também significa "esticar," e vem da raiz proto-germânica *rak-. Essa mesma raiz deu origem a palavras em outras línguas germânicas, como o saxão antigo rekkian, o frísio antigo reza, o nórdico antigo rekja, o alto alemão antigo recchen, o alemão moderno recken e o gótico uf-rakjan, todas com o significado de "esticar." A raiz indo-europeia que deu origem a essas palavras é *reg-, que significa "mover-se em linha reta."
Outra possibilidade é que a palavra tenha se desenvolvido a partir do verbo em inglês antigo. O significado de "estrutura na qual roupas ou peles são esticadas para secar" já era usado no início do século XIV. A expressão "estrutura acima de um cocho para segurar feno ou ração para o gado" surgiu por volta de meados do século XIV. No início do século XV, a palavra também passou a designar um tipo de instrumento de tortura, possivelmente derivada do alemão rackbank, que originalmente se referia a um implemento usado para esticar couro, entre outros materiais. A expressão "punição pelo uso do rack" foi registrada na década de 1580.
No contexto mecânico, a palavra passou a significar "barra de metal com dentes em uma das extremidades" a partir de 1797 (veja pinion). O significado "conjunto de chifres" foi atestado pela primeira vez em 1945, no inglês americano, e deu origem ao uso slang para se referir "aos seios de uma mulher" (especialmente se grandes), por volta de 1991. A expressão "estrutura para exibir roupas" surgiu em 1948, levando à formação da expressão off the rack (1951), que se refere a roupas prontas, em oposição às feitas sob medida, ou tailored.