No inglês médio, steppen vem do inglês antigo steppan (na variante angliana) e stæppan (na variante do Oeste da Saxônia). O significado é "dar um passo, mover as pernas e os pés como ao caminhar". Essa palavra tem origem no germânico ocidental *stapjanan, que significa "pisar". Essa raiz também deu origem a palavras em outras línguas germânicas, como o frísio antigo stapa, o médio holandês e holandês stappen, o alto alemão antigo stapfon e o alemão stapfen, todas com o significado de "passo".
Segundo Watkins e outros, essa palavra pode derivar de uma raiz do proto-indo-europeu (PIE) *stebh-, que significa "poste, haste; apoiar, colocar firmemente". Essa raiz é a mesma que originou a palavra staff (substantivo). Se essa conexão for correta, podemos traçar um paralelo com o eslavo antigo da Igreja stopa, que significa "passo, marcha", e stepeni, que quer dizer "passo, grau". A ideia por trás disso poderia ser "um pisar firme; um ponto de apoio". No entanto, Boutkan analisa a entrada correspondente no dicionário de Pokorny, conclui que esse grupo de palavras é exclusivo das línguas germânicas e não oferece uma etimologia indo-europeia.
No uso geral, a palavra passou a significar "ir a uma curta distância". O sentido transitivo, que indica "colocar ou plantar algo ao pisar" (como em step foot in, uma expressão que o Century Dictionary classifica como "familiar"), começou a ser atestado na década de 1530. Originalmente, a forma era forte, com o passado stop e o particípio passado bestapen. As formas fracas stepped e stepping surgiram no século XIII e se tornaram exclusivas a partir do século XVI.
A expressão step out, que significa "sair por um breve período", também apareceu na década de 1530. O sentido de "sair em público com estilo" é de 1907. O uso transitivo step off, que quer dizer "medir (uma distância) ao pisar", foi registrado em 1863. A expressão Step on it, que significa "apresse-se", é de 1923, sendo que it se refere ao pedal de acelerador de um automóvel.
