No inglês médio, strete significava "rua em uma cidade ou vila," e também "caminho que liga uma cidade a outra." Essa palavra vem do inglês antigo stret (nas variantes merciana e kentiana) ou stræt (na variante do oeste da Saxônia), que se traduz como "rua, estrada principal." A origem remonta ao latim tardio strata, que era uma forma abreviada de via strata, ou seja, "caminho pavimentado." Em latim, strata é o particípio passado feminino do verbo sternere, que significa "deitar, espalhar, pavimentar." Essa raiz latina vem do proto-indo-europeu *stre-to-, que significa "esticar, expandir," derivada da forma nasalizada da raiz *stere-, que tem o sentido de "espalhar."
É uma das poucas palavras que permaneceu em uso contínuo na Inglaterra desde os tempos romanos. Ela foi amplamente incorporada nas línguas germânicas, como no frísio antigo strete, saxão antigo strata, holandês médio strate, holandês moderno straat, alto alemão antigo straza, alemão moderno Strasse, sueco stråt e dinamarquês sträde, todos com o significado de "rua." O latim também influenciou outras línguas, como o espanhol estrada, o francês antigo estrée e o italiano strada.
No inglês antigo, essa palavra era comumente usada para se referir às estradas romanas, como Watling Street e Icknield Street. Com o tempo, seu uso se expandiu para incluir outras vias, ruas urbanas e, em alguns dialetos do sudeste da Inglaterra, até mesmo para descrever uma rua habitada, uma vila ou aldeia dispersa. Como explica o Cambridge Dictionary of English Place-Names, "mais tarde, no período medieval, um road ou way era apenas uma direção que as pessoas seguiam, enquanto o termo street era reservado para as estradas pavimentadas." O linguista Weekley complementa que, na Idade Média, as pessoas se deslocavam por caminhos que não eram necessariamente construídos, e o termo street passou a designar as vias urbanas mais desenvolvidas.
Desde o final do século 14, a palavra também passou a se referir às pessoas que habitam uma rua, e o sentido moderno de "a população como fonte de apoio político" surgiu em 1931. A expressão The street, usada para designar uma rua de grande importância, apareceu na década de 1560, originalmente relacionada à Lombard Street, em Londres. O termo Man in the street, que significa "pessoa comum, não especialista," foi documentado em 1831.
Street people, referindo-se a "pessoas sem-teto, vagabundos," surgiu em 1967. A expressão on the street, que significa "sem-teto," data de 1852, embora em 1728 já fosse usada para se referir a mulheres, com conotações ligadas à prostituição. O termo Street smarts, que designa a esperteza adquirida nas ruas, foi registrado em 1971, enquanto street-credibility apareceu em 1979. O termo Street-preacher, que se refere a pregadores que atuam nas ruas, foi documentado em 1722, inicialmente associado aos metodistas (e, em algumas ocasiões, aos quakers). A prática de street-preaching foi registrada em 1838, sendo diferenciada pelos metodistas do field-preaching, que se referia à pregação em áreas rurais. Por fim, a profissão de Street-sweeper, ou varredor de ruas, foi mencionada pela primeira vez em 1848.
