「脊椎動物的腿部末端」，古英語的 fot 意思是「腳」，源自原始日耳曼語的 *fōts（這個詞也出現在古弗里西語的 fot、古薩克遜語的 fot、古北歐語的 fotr、丹麥語的 fod、瑞典語的 fot、荷蘭語的 voet、古高地德語的 fuoz、德語的 Fuß、哥特語的 fotus，都意指「腳」）。這個詞的詞源來自原始印歐語根 *ped-，同樣意為「腳」。複數形式 feet 是一個 i-mutation 的例子。
在古英語中，「尺」這個線性單位（具體長度隨時間變化），被認為是「一個人的腳的長度」，這是一個古老且廣泛使用的測量單位。在這個意義上，複數形式常常是 foot。目前的英寸和英尺的概念可以追溯到12世紀的英國教堂（參見 Flinders Petrie 的《歸納測量學》），但在中世紀英格蘭，「腳」的最常見長度是13.2英寸，這一標準在整個古地中海地區都很普遍。盎格魯-撒克遜人的腳長度顯然介於這兩者之間。
這三種單位都與羅馬人使用的單位相對應，並且很可能這三種長度都是盎格魯-撒克遜人從羅馬-不列顛人那裡學來的。「撒克遜的單位能夠延續到中世紀是最有可能的，因為諾曼人是統治階級，而非勞動階級。」[Flinders Petrie, 1877]。
中世紀的 Paul's Foot（14世紀末）是一個測量標準，刻在倫敦舊聖保羅大教堂一根柱子的底部。公制的 foot（晚期古英語，翻譯自拉丁語 pes 和希臘語 pous，意義相同）通常被認為代表一個腳的上升和下降：根據一些人的說法是計時，根據其他人的說法則是跳舞。
在中古英語中，foot 也可以指「一個人」（約公元1200年），因此出現了 non-foot，意為「沒有人」。其「底部或任何高大物體的最低部分」的意義始於約公元1200年。用於床、墳墓等，約公元1300年。
On foot 意為「步行」，約公元1300年。get off on the wrong foot（「腳踏錯誤的起點」）出現於1905年（而 right foot 則出現於1907年）；put one's best foot foremost 首次記錄於1849年（莎士比亞在1596年使用了 the better foot before）。中古英語中有 evil-foot（副詞），意為「因厄運而不幸地」。
將 foot in (one's) mouth（「腳進入嘴中」）解釋為「說蠢話」的證據出現於1942年；表達 put (one's) foot in something（「將腳放入某物中」）意為「搞砸了」的說法則始於1823年。one foot in the grave（「一隻腳踏入墳墓」）意為「濒臨死亡」，出現於1844年。口語中的感嘆詞 my foot!（「我的腳！」）表達「輕蔑的反駁」[OED]，證據出現於1923年，可能是對 my ass（「我的屁股！」）的委婉說法，後者的用法可追溯至1796年（參見 eyewash）。
