"乳白色的液體，由雌性哺乳動物的乳腺分泌，適合哺育它們的幼崽，"中古英語 milk，源自古英語 meoluc（西撒克遜語）， milc（盎格魯語），源自原始日耳曼語 *meluk- "milk"（源自古諾斯 mjolk，古弗里斯蘭 melok，古撒克遜 miluk，荷蘭 melk，古高地德語 miluh，德語 Milch，哥特語 miluks），源自 *melk- "to milk"，源自 PIE 詞根 *melg- "to wipe, to rub off"，也指"to stroke; to milk"，指擠奶時的手部動作。古教會斯拉夫語名詞 meleko（俄語 moloko，捷克語 mleko）被認爲是從日耳曼語借用而來。
關於植物汁液或樹液類似於牛奶的用法可追溯至公元1200年左右。1723年有記錄的 Milk chocolate（使用含有乳固體的巧克力，顏色較淺，味道較甜）； milk shake 在1889年被用來指代各種混合物，但現代版本（由牛奶、調味料等混合後搖勻）始於20世紀30年代。Milk tooth（1727年）在其比喻意義上使用了這個詞，指代"嬰兒期"，可追溯至17世紀。cry over spilt milk（代表一旦被濫用就無法挽回的任何事物）首次出現在加拿大幽默作家托馬斯·C·哈利伯頓的1836年作品中。Milk and honey 源自舊約中描述應許之地豐富的短語（《民數記》xvi.13，古英語 meolc and hunie）。Milk of human kindness 源自《麥克白》（1605年）。
