「引導一艘船或其他交通工具的行駛方向」，最初指的是通過舵或舵輪來操控船隻。這個詞源於中古英語的 stēren，而其更早的形式來自古英語的 steoran、steran（Mercian 方言）、stieran、styran（West Saxon 方言）。這些詞的基本含義是「駕駛、引導、指揮」，甚至還有「統治、約束、矯正、懲罰」的意思。它們可以追溯到原始日耳曼語的 *steurjanan，這個詞的衍生詞在其他語言中也能找到，比如古挪威語的 styra、古弗里西語的 stiora、荷蘭語的 sturen、古高地德語的 stiuren、德語的 steuern（均意為「駕駛、操控」），以及哥特語的 stiurjan（意為「建立、堅定」）。古弗里西語的 stera 則有「鞏固、確認、幫助」的意思，而 stor 則意指「大、重要」。
這個詞與 *steuro（意為「舵、操控裝置」）有關，並被認為源自原始印歐語詞根 *sta-（意為「站立、堅固」），這一詞根在希臘語中可見於 stauros（意為「樁、柱」）。這個概念可能是指用來操控的堅硬直立的柱子，或者引申為「建立」，因此也有了「引導、駕駛」的意思。
在古英語中，這個詞也有不及物用法，專指「通過舵引導船隻」。此外，它還可以泛指「引導任何運動中的物體」，並在晚期古英語中發展出比喻意義，比如「控制」情感或衝動，或「引導靈魂」走向或遠離信仰。到了公元1300年左右，它又被用來表示「管理、行政」。而 steer clear of 這一比喻用法（意為「徹底避免」）則出現在1723年。相關詞彙包括 Steered 和 steering。
