15世紀初，「一個家庭的僕人」，來自拉丁語familia「家庭僕人，家務人員總稱，家庭中的僕人」，因此也指「家庭成員，莊園，財產；家庭，包括親戚和僕人」，由famulus「僕人，奴隸」抽象名詞形成，該詞源不明。
拉丁語中該詞很少用於「父母與其子女」的意義，這一意義使用domus（參見domestic (adj.)）。famulus的衍生詞包括famula「女僕，女仆」，famulanter「像僕人一樣」，famulitas「奴隸制」，familiaris「家庭的，私人的」，familiaricus「家庭奴隸的」，familiaritas「密切的友誼」。
在英語中，「構成一個家庭的集體，受一位首領和一個家庭政府的統治，包括父母、子女和僕人，有時甚至包括寄宿者或膳宿者」[Century Dictionary]的意義始於1540年代。1660年代起作為「父母與其子女，不論是否共同居住」，也在更廣泛的意義上，「血緣親近的人，包括姑姨、舅舅、表兄弟姐妹」；更早指「那些從共同祖先、家族、血統中衍生的人」（1580年代）。因此，「根據共同特徵分類的任何事物群體」（1620年代）；作為科學分類，介於屬和目之間，始於1753年。
拉丁語familia在古英語中常被解釋為hired, hyred「家庭，家族，隨從」（參見hide (n.2)），也被hiwscipe, hiwræden, hiwan「家庭、家族或宗教社團的成員」解釋，這與古諾爾斯語hjon「家庭成員；已婚夫婦，男女；家傭」，以及古高地德語hiwo「丈夫」，hiwa「妻子」，也與立陶宛語šeimyna「家庭」，哥特語haims「村莊」，古英語ham「村莊，家」（參見home (n.)）有關。一個15世紀的詞彙表中，對於拉丁語familia，中英語有a menge，來自盎格魯法語maisnie「家庭，對封建領主個人事務的全體侍從」。
作為形容詞從1600年左右開始；1807年起有「適合家庭」的意義。Family values於1966年被記錄。短語in a family way「懷孕」始於1742年。Family circle是1809年；family man「致力於妻子和孩子的男人，傾向於過家庭生活的男人」是1856年（早期意為「小偷」，1788年，來自family在「竊賊兄弟會」的俚語意義）。Family tree「祖先關係圖」始於1752年。
He was dressed in his best Coat, which had served him in the same Capacity before my Birth, and possibly, might be but little short in Antiquity, to the Root of his third Family Tree; and indeed, he made a venerable Figure in it. ["A Genuine Account of the Life and Transactions of Howell ap David Price, Gentleman of Wales," London, 1752]
他穿著他最好的外套，這件外套在我出生之前就已經以同樣的身份服務於他，並且可能在古老程度上，對他的第三個家族樹的根部還不遜色；事實上，他在其中顯得十分威嚴。[《霍威爾·阿普·戴維·普萊斯，威爾士紳士的生活與事蹟的真實記述》，倫敦，1752年]
