「透過光學儀器,遠處的物體看起來更近且更大」,這個定義出現於1640年代,源自意大利語 telescopio(伽利略於1611年使用),以及現代拉丁語 telescopium(開普勒於1613年使用),兩者皆源自希臘語 tēleskopos,意為「遠視」,由 tēle-(意為「遠」,來自原始印歐語根 *kwel- (2),意指「在空間或時間上遠離」)和 -skopos(意為「觀察者」,來自原始印歐語根 *spek-,意指「觀察」)組成。
據說這個詞是由切西王子創造的,他是羅馬林采伊學院的創始人和負責人(伽利略是該學院的成員)。
自1619年起,這個詞在英語中以拉丁形式使用。早期英語中對望遠鏡的另一個稱呼是 trunk(1610年代),意指「箱子,盒子」,是 perspective trunk 的縮寫。昏暗的星座 Telescopium 是由拉凱爾於1752年添加到星圖中的。