「步行旅行」，大約公元1200年，walken，這個詞的形成和意義轉變來自兩個動詞的合併與意義轉變：第一個是古英語的wealcan，意為「翻動、滾動、四處移動」（過去式weolc，過去分詞wealcen）；第二個是wealcian，意為「捲起、捲曲」。這兩個詞都源自原始日耳曼語的*welk-（同源詞還包括古諾爾斯語的valka「拖動」，丹麥語的valke「梳理（布料）」，中世紀荷蘭語的walken「揉捏、壓制、梳理（布料）」，古高地德語的walchan「揉捏」，德語的walken「梳理」），可能最終來自原始印歐語根*wel-（3）「轉動、旋轉」。
這個意義的轉變可能源於古英語詞彙的專門化，通過「處於運動中」的概念，或者通過walk（動詞）在「梳理布料」（通過踩踏）的意義。這種在英語中的意義在「步行旅行」之前並未被證實，除非它解釋了姓氏Walker的來源。
大約1400年，它被證實為「來回踱步」（在房間或地板上）。到14世紀中期，則指「為了娛樂、鍛煼、獨處等目的散步」。在13世紀的一本獸類百科全書中，它被用來形容蛇的動作。在中古英語中，這個詞還用來描述時間的流逝，15世紀時則指有輪子的手推車的移動。「很少有像現代英語中walk這樣具體的詞，它明確區分了go和run」[Buck]。
大約1300年，它開始被用來表示「以某種方式行事、表現或生活」，這種用法在宗教語境中尤為常見（如walk with God），並且常用來翻譯拉丁語的ambulare。到14世紀初，它還被用來形容不安靜的靈魂或復活的死者，意為「在地球上遊蕩」。大約1600年，它被用來指「在睡眠中行動，夢遊」。
到14世紀中期，這個詞開始在比喻意義上使用，特別是用來形容抽象事物（如恐懼、瘟疫等），表示「正在運作，存在並活躍」。而walk among「與……為伴，陪伴……」則出現於14世紀晚期。
作為及物動詞，「步行穿過或跨越某地」的意義大約出現於1300年；而「使（某人或某物）步行，牽引，特別是「通過步行來鍛煉狗（或馬）」的意義則出現於15世紀晚期。
「陪伴（某人）散步」的意義出現於1620年代。「通過轉動和推動重物，使其像行走一樣移動」的意義則出現在1890年。「離開，走開，走掉」的口語意義出現於19世紀中期，但早在14世紀，它就已被用來表示「繼續前行，離開」（早期14世紀）和「走開」（15世紀中期）。
「walk-off」（名詞）指「離開的行為」出現在1936年，源自舞台行話。walk it off，意指通過行走來緩解傷痛或痙攣等，則始於1741年。相關詞彙包括Walked和walking。
