Um 1300 taucht der Begriff souder, soudiour auf, was so viel wie „Kämpfer, jemand, der im Militärdienst steht“ bedeutet. Er stammt aus dem Altfranzösischen soudier, soldier und anglo-französischen Varianten, die „jemanden, der gegen Bezahlung in der Armee dient“, bezeichneten. Diese wiederum gehen auf das Mittellateinische soldarius zurück, was „Soldat“ bedeutet (aus demselben Ursprung leiten sich das spanische soldado und das italienische soldato ab). Wörtlich übersetzt hieß es „jemand, der Lohn erhält“, abgeleitet vom Spätlateinischen soldum, das als erweiterte Bedeutung den Akkusativ von solidus hat – der Name einer römischen Goldmünze. Diese Münze wurde als „Münze aus dickem oder solidem Metall“ verstanden, im Gegensatz zu dünnen Platten (siehe solid (adj.)).
Das -l- hat sich im Englischen seit Mitte des 14. Jahrhunderts etabliert, inspiriert vom Lateinischen. Dennoch hielt sich die alte Aussprache bis ins 16. und 17. Jahrhundert, was sich in Schreibvarianten wie sojar, soger, sojour zeigt. Umgangssprachlich wurde sojer während des Amerikanischen Bürgerkriegs verwendet (Willie und Joe sagen in den Bill Mauldin-Cartoons aus dem Zweiten Weltkrieg immer sojer).
Das moderne französische Wort soldat wurde aus dem Italienischen übernommen und verdrängte das ältere französische Pendant. Es gehört zu den vielen militärischen (und anderen) Begriffen, die im frühen 16. Jahrhundert während der Italienischen Kriege ins Französische einflossen, wie zum Beispiel alert, arsenal, colonel, infantrie, sentinel.
Als „jemand, der die Befehle eines anderen befolgt und dessen Sache verteidigt“, wurde der Begriff im Mittelenglischen ab Mitte des 14. Jahrhunderts verwendet, ursprünglich besonders in religiösen Kontexten. Im 18. und 19. Jahrhundert entwickelte sich die bildliche Verwendung hin zu Bedeutungen wie „gepanzert“, „kämpferisch“ und bei Tieren und Dingen zu „rötlich“, was sich auf die Farbe der Uniformen bezog. Bei Ameisen oder Termiten, die Kampfrrollen übernehmen, wurde dieser Sinn ab 1781 verwendet.
Im frühen 19. Jahrhundert gab es einige umgangssprachliche Bezeichnungen für Soldaten, darunter mud-crusher für „Infanterist“, cat-shooter für „Freiwilliger“, fly-slicer für „Kavallerist“ und jolly gravel-grinder für „Marine“. Soldier boy ist seit 1861 belegt. Old soldier, was „jemand, der erfahren oder geübt ist“ bedeutet, taucht bereits 1722 auf.