El inglés antiguo softe, anteriormente sefte, significa "gentil, de naturaleza suave; placentero, cómodo, tranquilo, no perturbado; lujoso". Proviene del germánico occidental *samfti, que a su vez se origina en el protogermánico *samftijaz, que se traduce como "nivelado, uniforme, liso, suave, blando". Este término también se encuentra en el antiguo sajón safti, el alto alemán antiguo semfti, el alemán sanft, y en una forma variante con -ch- en lugar de -f-, como en el medio neerlandés sachte, el neerlandés zacht y el alemán sacht. Todo esto proviene de la raíz indoeuropea *sem- (1), que significa "uno; como uno, junto con" (de la que derivan seem y same). El sentido etimológico podría interpretarse como "suave y agradable", ya sea al tacto, a los sentidos o a la mente.
Desde alrededor del año 1200, se usaba para describir a personas, corazones, etc., como "tiernos, que se rinden a las emociones", así como "fácilmente conmovidos o influenciables; de corazón blando, comprensivos; dóciles". A finales del siglo XIV, también se atestiguó como "indulgente" y "físicamente débil; afeminado, fácilmente superado, carente de valor masculino". El significado de "tonto, simple, ridículo" se documenta desde la década de 1620.
Desde mediados del siglo XIII, se aplicaba a objetos materiales, describiéndolos como "no rígidos, no ásperos, finos; que ceden fácilmente a la presión". En cuanto a sonidos o voces, significaba "suave, no ruidoso ni áspero", desde principios del siglo XIII. Para las palabras, se utilizó para describirlas como "suaves, contenidas; corteses" a mediados del siglo XIV. Desde finales del siglo XIV, se refería a fenómenos como el viento o la lluvia.
Desde 1755, se usó para el agua ("relativamente libre de sales minerales"), y desde 1789 para el carbón (generalmente refiriéndose al bituminoso en contraposición al antracítico). En relación con las bebidas, significaba "sin alcohol" desde 1879. Para las letras (-c-, -g-, etc.) que se pronuncian con más sibilancia y menos explosividad, se documenta en la década de 1630.
En el ámbito tecnológico, comenzó a usarse para describir algo que "utiliza recursos naturales" alrededor de 1974, posiblemente desde 1970. En cuanto a ciencias, métodos o datos, se refiere a lo "no sujeto a verificación experimental, no matemático" desde aproximadamente 1960.
Muchas expresiones son simplemente contrastes con las anteriores que usaban hard: Soft landing proviene de 1958 y está relacionado con el programa espacial estadounidense; soft rock como estilo musical se atestigua desde 1969. Soft spot, que significa "lugar débil o vulnerable", tanto literal como figurativo, se documenta en 1933 en un contexto coloquial. El soft sell, una técnica de ventas que se basa en persuasiones suaves, se menciona por primera vez en 1955. El soft-shoe, un estilo de baile, se registra desde 1927. El término fotográfico soft-focus (adjetivo), que se refiere a lentes o tomas de cámara, data de 1917; su uso figurado aparece en 1961. Por último, The softer sex, que se refiere colectivamente a las mujeres, se documenta en la década de 1640.
