Le terme désigne la partie terminale de la patte d'un animal vertébré. En vieil anglais, on disait fot, issu du proto-germanique *fōts. Ce mot a des équivalents dans d'autres langues anciennes, comme le frison ancien fot, le saxon ancien fot, le vieux norrois fotr, le danois fod, le suédois fot, le néerlandais voet, le haut allemand ancien fuoz, l'allemand Fuß, et le gothique fotus. Tous ces mots proviennent de la racine indo-européenne *ped-, qui signifie « pied ». La forme plurielle feet est un exemple d'i-mutation.
À l'origine, en vieil anglais, le « pied » était aussi une unité de mesure linéaire, dont la longueur exacte a varié au fil du temps, mais qui était généralement considérée comme celle d'un pied humain. C'était une unité de mesure largement utilisée depuis l'Antiquité. Dans ce contexte, le pluriel était souvent foot. Les unités de mesure actuelles, le pouce et le pied, semblent dériver de mesures prises dans les églises anglaises du XIIe siècle (Flinders Petrie, « Inductive Metrology »). Cependant, la longueur la plus courante d'un « pied » au Moyen Âge en Angleterre était d'environ 13,2 pouces, une mesure répandue dans tout le bassin méditerranéen antique. Le pied anglo-saxon se situait probablement entre ces deux valeurs.
Ces trois unités de mesure correspondent à celles utilisées par les Romains, et il est possible que les Anglo-Saxons les aient adoptées auprès des Romano-Britanniques. Flinders Petrie a noté en 1877 que « les unités de mesure saxonnes ont probablement survécu jusqu'au Moyen Âge, car les Normands étaient une classe dirigeante, et non ouvrière. »
Le Paul's Foot, au Moyen Âge (fin du XIVe siècle), était une norme de mesure gravée à la base d'une colonne de l'ancienne cathédrale Saint-Paul à Londres. Le foot métrique, apparu à la fin de l'anglais ancien, traduisait le latin pes et le grec pous dans le même sens. On pense généralement qu'il représentait un mouvement de montée et de descente du pied, servant à marquer le temps pour certains, ou à rythmer la danse pour d'autres.
En moyen anglais, le mot pouvait aussi désigner « une personne » (vers 1200), d'où l'expression non-foot signifiant « personne ». Le sens « partie inférieure ou la plus basse de quelque chose d'élevé ou de vertical » apparaît vers 1200. Concernant un lit, une tombe, etc., ce sens est attesté vers 1300.
On foot, signifiant « en marchant », date d'environ 1300. L'expression get off on the wrong foot (« commencer du mauvais pied ») est attestée en 1905 (celle du right foot apparaît en 1907). L'expression put one's best foot foremost (« mettre son meilleur pied en avant ») est documentée pour la première fois en 1849 (Shakespeare utilise the better foot before, en 1596). En moyen anglais, on trouvait evil-foot (adv.) signifiant « par malchance, malheureusement ».
Dire foot in (one's) mouth (« mettre les pieds dans le plat ») est attesté en 1942. L'expression put (one's) foot in quelque chose (« gâcher quelque chose ») date de 1823. Avoir one foot in the grave (« être sur le point de mourir ») est documenté en 1844. L'exclamation familière my foot! exprimant un « déni méprisant » [OED] apparaît en 1923, probablement comme une forme euphémique de my ass dans le même sens, qui remonte à 1796 (voir aussi eyewash).
