En moyen anglais, on trouve steppen, issu de l'ancien anglais steppan (dans la variante angloise) ou stæppan (dans la variante du West Saxon). Cela signifie « faire un pas, mouvoir les jambes et les pieds comme en marchant ». Ce verbe provient du vieux germanique *stapjanan, qui signifie « fouler » et est à l'origine de mots similaires dans d'autres langues germaniques, comme le frison ancien stapa, le moyen néerlandais et néerlandais stappen, ainsi que le haut allemand ancien stapfon et l'allemand moderne stapfen, tous traduisant l'idée de « pas ».
Selon Watkins et d'autres, ce verbe pourrait dériver d'une racine indo-européenne (PIE) *stebh-, qui signifie « poteau, tige ; soutenir, placer fermement ». Cette racine est également à l'origine de mots comme staff (nom). Si cette hypothèse est correcte, on pourrait établir un lien avec le vieux slavon d'église stopa (qui signifie « pas, foulée ») et stepeni (« pas, degré »). L'idée sous-jacente pourrait être celle d’un « piétinement ferme » ou d’un « point d’appui ». Cependant, Boutkan remet en question cette interprétation en analysant l'entrée pertinente dans le dictionnaire de Pokorny. Il conclut que ce groupe de mots n'apparaît que dans les langues germaniques et ne propose pas d'étymologie indo-européenne.
Dans son usage général, le verbe signifie « se déplacer sur une courte distance ». Le sens transitif, qui évoque l’idée de « poser ou planter quelque chose en marchant » (comme dans l'expression step foot in, que le Century Dictionary qualifie de « familière »), est attesté dès les années 1530. À l'origine, le verbe était fort, avec un passé stop et un participe passé bestapen. Les formes faibles stepped et stepping ont émergé au XIIIe siècle et sont devenues dominantes à partir du XVIe siècle.
L’expression step out, signifiant « s’absenter brièvement », date des années 1530. Le sens plus moderne de « sortir en public avec élégance » apparaît en 1907. Le sens transitif step off, qui signifie « mesurer une distance en marchant », est attesté en 1863. L’expression Step on it, qui veut dire « dépêche-toi », est documentée en 1923, où it fait référence à l'accélérateur d'une automobile.
