Au Moyen Anglais, strete désignait une "route dans une ville ou un bourg", mais aussi une "route reliant deux villes ou bourgs". Ce terme provient de l'Ancien Anglais stret (dans les dialectes mercien et kentish) et stræt (dialecte du Wessex), signifiant "rue, grande route". Il trouve ses racines dans le Latin tardif strata, utilisé de manière elliptique pour via strata, qui se traduirait par "route pavée". En Latin, strata est le participe passé féminin de sternere, signifiant "étendre, répandre, paver". Ce verbe provient d'une racine indo-européenne, *stre-to-, qui évoque l'idée d'"étendre" ou "tendre" (issue de la forme nasalée de la racine *stere-, qui signifie "répandre").
Il s'agit de l'un des rares mots à avoir traversé les âges en Angleterre, utilisé sans interruption depuis l'époque romaine. Ce terme a été largement emprunté par les langues germaniques, comme en témoignent l'Ancien Frison strete, l'Ancien Saxon strata, le Moyen Néerlandais strate, le Néerlandais moderne straat, l'Ancien Haut Allemand straza, le Allemand Strasse, le Suédois stråt et le Danois sträde, tous signifiant "rue". Le Latin a également influencé d'autres langues, comme l'Espagnol avec estrada, l'Ancien Français estrée et l'Italien strada.
En Vieil Anglais, ce mot désignait couramment les routes romaines, comme Watling Street ou Icknield Street. Par la suite, son usage s'est élargi pour inclure d'autres routes, les rues urbaines, et dans certains dialectes du Sud-Est, il a même désigné une rue bordée de maisons, ou un village ou hameau dispersé. Comme l'explique le Cambridge Dictionary of English Place-Names, "au Moyen Âge, une road ou way n'était qu'une direction empruntée par les gens, tandis que le terme street était réservé aux routes construites". Selon Weekley, "à cette époque, une street était une voie pavée, tandis que d'autres termes désignaient simplement des chemins."
Depuis la fin du 14e siècle, street désigne aussi "les habitants d'une rue" ou "les gens de la rue". Le sens moderne, évoquant "le peuple considéré comme source de soutien politique", n'est apparu qu'en 1931. L'expression the street, pour désigner une rue particulièrement importante, date des années 1560, à l'origine pour parler de Lombard Street à Londres. L'expression Man in the street, qui désigne une personne ordinaire ou non-experte, est attestée dès 1831.
Le terme Street people, signifiant "les sans-abri, les vagabonds", apparaît en 1967. L'expression on the street, utilisée pour désigner les sans-abri, remonte à 1852, bien qu'en 1728, elle ait été employée pour parler de femmes, souvent avec des connotations liées à la prostitution. Le terme Street smarts, qui désigne l'astuce ou la débrouillardise acquise dans la rue, est attesté en 1971, tandis que street-credibility, ou "crédibilité de rue", apparaît en 1979. L'expression Street-preacher pour désigner un prédicateur de rue, surtout parmi les Méthodistes (et parfois les Quakers), est documentée dès 1722. Le terme street-preaching, quant à lui, est attesté en 1838, les Méthodistes le distinguant du field-preaching, qui désignait la prédication en plein air. Enfin, Street-sweeper, désignant un balayeur de rue, est utilisé à partir de 1848.
