[weapon]、約1300年、armes(複数形)「戦士の武器」から。これは古フランス語のarmes(複数形)「武器、戦争、戦闘」(11世紀)に由来し、さらにラテン語のarma「武器」(鎧を含む)、つまり「戦争の道具、実用具」(PIE *ar(ə)mo-、*ar-「組み合わせる」に由来)から来ています。この概念は「組み合わせられたもの」という意味のようです。arm(名詞1)と比較してください。
「軍事サービスの一部門」という意味は1798年からで、そこから「組織の一部門」という意味(1952年頃)が生まれました。「紋章の印章」(coat of armsなど)の意味は14世紀初頭で、古フランス語の用法に由来します。元々は完全に武装した騎士や男爵の盾に描かれていました。比喩的にup in arms「武装する、反抗する」という表現は1704年からで、bear arms「軍務に就く」という意味は1640年代に見られます。