中英語の steppen は、古英語の steppan(アングリア方言)、stæppan(ウェセックス方言)に由来し、「一歩踏み出す、歩く際に足を動かす」という意味です。これは西ゲルマン語の *stapjanan(「踏む」という意味)から来ており、同じ語源を持つ言葉としては、古フリジア語の stapa、中オランダ語・オランダ語の stappen、古高ドイツ語の stapfon、ドイツ語の stapfen(いずれも「踏む」)があります。
この語源については、Watkins などの辞書では、印欧語の語根 *stebh-(「柱、茎;支える、しっかりと置く」)に由来するとされており、これに関連する語としては staff(名詞)があります。もしそうなら、古教会スラヴ語の stopa(「一歩、足取り」)、stepeni(「段階、一歩」)も同じ語根から来ている可能性があります。この場合、「しっかりと踏みしめること、足場を作ること」という意味合いが考えられます。しかし、Boutkan は Pokorny の関連項目を詳しく分析し、この語群がゲルマン語に特有であることを指摘し、印欧語起源の説明はないと述べています。
一般的には「短い距離を移動する」という意味で使われます。また、他動詞として「踏み入れる、足を置く」という意味(例:step foot in、Century Dictionary では「親しみやすい表現」とされています)は1530年代から確認されています。もともとは強変化動詞で、過去形は stop、過去分詞は bestapen でしたが、13世紀には弱変化形の stepped、stepping が登場し、16世紀以降はこれらが主流となりました。
「短時間離れる」という意味の step out は1530年代から使われており、「スタイルよく外出する」という意味は1907年からです。他動詞の step off(「歩いて距離を測る」)は1863年に見られます。Step on it(「急いで」)は1923年の表現で、it は自動車のアクセルペダルを指しています。