古英語の lippa は「唇、口の両側の一つ」を意味し、原始ゲルマン語の *lepjan- に由来しています。この語は古フリジア語の lippa、中オランダ語の lippe、オランダ語の lip、古高ドイツ語の lefs、現代ドイツ語の Lefze、スウェーデン語の läpp、デンマーク語の læbe などと同系の語です。Boutkan と de Vaan は、この語群の伝統的な印欧語族起源説やラテン語の labium との関連を否定していますが、ラテン語とゲルマン語の単語がおそらく関連していることには同意しています。これらの言葉は、もしかしたら別の言語からの影響を受けたものかもしれません。フランス語の lippe は、ゲルマン語源からの古フランス語の借用語です。
「カップなどの縁や端」という転用の意味は1590年代から見られます。スラングとしての「生意気な話」という意味は1821年からで、おそらく1570年代の表現 move the lip（「誰かに対してほんの少しでも言葉を発する」）から来ていると考えられます。bite (one's) lip（「不快感を示す」）という表現は14世紀初頭から使われています。Stiff upper lip（「勇気の象徴で、落胆に抗う姿勢を示す」）という表現は1833年から見られます。Lip gloss（リップグロス）は1939年から、lip balm（リップバーム）は1877年から証明されています。関連語として Lips があります。
