14世紀半ば、pencel、「画家の小さくて細いラクダ毛の筆」、絵画や写本の挿絵などに使用される、古フランス語のpincel「画家の絵筆」（13世紀、現代フランス語ではpinceau）および中世ラテン語のpincellusから、ラテン語のpenicillus「画家の筆、毛筆」、文字通り「小さな尾」、peniculus「ブラシ」の縮小形、さらにpenis「尾」（penisを参照）から。
小さな筆は、現代の鉛筆やチョーク鉛筆の前に、書き物に使用されていました。純粋なグラファイトの棒（一般にblack leadとして知られる）は、16世紀半ばからイングランドで物をマークするために使用され、これらのための木製の囲いは同じ世紀に大陸で開発されました。この時期に、pencilという言葉が筆の一種から「グラファイト書き具」に移ったようです。現代の粘土-グラファイト混合物は19世紀初頭に開発され、この種の鉛筆は19世紀半ばから大量生産されました。フィラデルフィアのハイメン・L・リップマンは、1858年に消しゴム付き鉛筆の特許を取得しました。
軽蔑的なスラングpencil-pusher「事務職員」は1881年から（pen-driver、「書記、作家」の冗談は1820年から）；pencil neck「弱い人」は1973年に初めて記録されました。Pencil-sharpenerは、鉛筆の先を整える機械装置として1854年までに登場しました。
And here is a new and serviceable invention—a pencil sharpener. It is just the thing to carry in the pocket, being no larger than a lady's thimble. It sharpens a lead pencil neatly and splendidly, by means of a small blade fitted in a cap, which is turned upon the end of a pencil. A patent has been applied for. Made by Mr. W. K. Foster, of Bangor. ["The Portland Transcript," Portland, Maine, Sept. 30, 1854]
そしてここに新しく実用的な発明があります—鉛筆削りです。これはポケットに持ち運ぶのにぴったりで、女性の指貫ほどの大きさです。鉛筆の先端に取り付けられた小さな刃を使って、鉛筆をきれいに素晴らしく削ります。特許が申請されています。バンゴーのW.K.フォスター氏によって作られました。["The Portland Transcript," ポートランド、メイン州、1854年9月30日]
