中英語の steppen は、古英語の steppan（アングリア方言）、stæppan（ウェセックス方言）に由来し、「一歩踏み出す、歩く際に足を動かす」という意味です。これは西ゲルマン語の *stapjanan（「踏む」という意味）から来ており、同じ語源を持つ言葉としては、古フリジア語の stapa、中オランダ語・オランダ語の stappen、古高ドイツ語の stapfon、ドイツ語の stapfen（いずれも「踏む」）があります。
この語源については、Watkins などの辞書では、印欧語の語根 *stebh-（「柱、茎；支える、しっかりと置く」）に由来するとされており、これに関連する語としては staff（名詞）があります。もしそうなら、古教会スラヴ語の stopa（「一歩、足取り」）、stepeni（「段階、一歩」）も同じ語根から来ている可能性があります。この場合、「しっかりと踏みしめること、足場を作ること」という意味合いが考えられます。しかし、Boutkan は Pokorny の関連項目を詳しく分析し、この語群がゲルマン語に特有であることを指摘し、印欧語起源の説明はないと述べています。
一般的には「短い距離を移動する」という意味で使われます。また、他動詞として「踏み入れる、足を置く」という意味（例：step foot in、Century Dictionary では「親しみやすい表現」とされています）は1530年代から確認されています。もともとは強変化動詞で、過去形は stop、過去分詞は bestapen でしたが、13世紀には弱変化形の stepped、stepping が登場し、16世紀以降はこれらが主流となりました。
「短時間離れる」という意味の step out は1530年代から使われており、「スタイルよく外出する」という意味は1907年からです。他動詞の step off（「歩いて距離を測る」）は1863年に見られます。Step on it（「急いで」）は1923年の表現で、it は自動車のアクセルペダルを指しています。
