12세기 중반, "대규모 인원"이라는 의미로, 고대 프랑스어 compagnie "사회, 우정, 친밀감; 군인단체" (12세기)에서 유래, 후질라틴어 companio, 문자 그대로 "빵 동료, 식사 동료"에서 유래, 라틴어 com "함께, 같이" (참조 com-) + panis "빵", 인도유럽조어 뿌리 *pa- "먹이를 주다"에서 유래. 약어 co.는 1670년대부터 사용됨.
"동료애, 서로 간의 교류, 친밀한 관계"라는 의미는 13세기 후반부터. "어떤 방식으로든 다른 사람과 연관된 사람"이라는 의미는 1300년경부터. 중세 영어에서 이 단어는 "성적 결합, 성교" (1300년경)라는 의미도 가질 수 있었다.
14세기 후반부터 "무언가를 공동으로 수행하기 위해 결합된 여러 사람들"이라는 의미로, 1550년대까지 상업적 의미의 "비즈니스 협회"로 발전하였으며, 14세기 후반부터 무역 조합을 언급하는 데 사용되었다. "보병 연대의 세부 분대" (19세기에는 보통 60~100명, 대위가 지휘)라는 의미는 1400년경부터.
"자발적으로 사귀는 사람"이라는 의미는 1600년경부터; 구문 keep company "사귀다"는 1560년대부터 (bear company도 같은 의미로 1300년경부터). 표현 two's company "두 사람은 대화 등을 위해 적당하다"는 1849년부터 증명되었으며, 다음 구절은 다양하다: but three is none (또는 not, 1849); three's trumpery (1864); three's a crowd (1856).
