No inglês médio, a palavra staf significava "bastão ou vara," especialmente um objeto de cerca de 1,5 a 1,8 metros de comprimento, que se carregava à mão. Essa palavra vem do inglês antigo stæf (plural stafas), que se referia a "cajado de caminhada, vara forte usada para carregar, bastão usado como arma, ou um cajado pastoral." Acredita-se que sua forma original fosse *stæb, derivada do proto-germânico *stab-, que também deu origem a palavras em outras línguas germânicas, como o saxão antigo staf, o nórdico antigo stafr, o dinamarquês stav, o frísio antigo stef, o baixo alemão e o baixo holandês staf, o alto alemão antigo stab, o alemão moderno Stab, e o gótico *stafs, que significava "elemento." No baixo holandês, a palavra stapel se referia a "pilar" ou "fundação."
Acredita-se que a origem dessa palavra esteja ligada à raiz proto-indo-europeia *stebh-, que significava "poste, haste, algo que suporta, ou que é colocado firmemente." Essa raiz também deu origem a palavras em outras línguas, como o lituano antigo stabas (que significa "ídolo"), o lituano stiebas ("bastão, pilar"), o eslavo antigo stoboru ("pilar"), o sânscrito stabhnati ("sustenta"), e o grego stephein ("amarrar, cercar, entrelaçar") e staphyle ("videira, cacho de uvas"). No inglês antigo, a palavra stapol significava "poste" ou "pilar." Por isso, acredita-se que não haja conexão com a palavra stiff ("duro").
Com o tempo, a palavra ganhou vários sentidos figurados, especialmente a ideia de "aquilo que sustenta ou apoia." Um exemplo é a expressão staff of life, que significa "pão" e vem de uma frase bíblica que diz break the staff of bread, ou seja, "cortar o suprimento de alimento" (Levítico 26:26), traduzindo o hebraico matteh lekhem. O uso da palavra para se referir a "vara de onde uma bandeira é hasteada" surgiu na década de 1610. Já na música, o termo passou a designar as linhas horizontais da notação musical a partir da década de 1660.
O sentido de "grupo de oficiais militares que auxilia um comandante, mas não comanda tropas" foi registrado em 1702, provavelmente inspirado no alemão, relacionado à ideia de um bastão que simboliza autoridade ou cargo (um conceito que já existia em inglês desde a década de 1530). Daí surgiram termos como staff officer (oficial de estado-maior, 1702) e staff-sergeant (sargento de estado-maior, 1811). Nesse contexto, o plural staffs é o mais comum. O significado de "grupo de funcionários" (como em um escritório ou hospital) foi atestado em 1837.
No inglês antigo, stæf (no plural) era a palavra comum para "letra do alfabeto" ou "caractere," e por isso também se referia a "escrita" ou "literatura." Seu uso em compostos relacionados à escrita é evidente em palavras como stæfcræft ("gramática"), stæfcræftig ("letrado"), stæflic ("literário"), e stæfleahtor ("erro gramatical"), onde leahtor significa "vício, pecado, ofensa."
