1590年代，“派遣”（作爲代理人）的意思最初是指耶穌會士，源自拉丁語 missionem（主格 missio）“派遣行動； 釋放，解放； 解僱，免職”的名詞形式，來自 mittere 的過去分詞詞幹，de Vaan 將其追溯到一個 PIE *m(e)ith- “交換，移動”的詞源，也是梵語 methete， mimetha “變得敵對，爭吵”，哥特語 in-maidjan “改變”的來源； 他寫道，“從最初的‘交換’，這個詞的意思發展到‘給予，贈送’……和‘放手，派遣’。”
“爲傳播宗教或啓迪社區而組織的努力”的意思是在1640年代出現的； “傳教士駐地或站點”的意思是在1769年出現的。外交意義上的“派往外國進行商業或政治業務的人員團體”源於1620年代； 在美國英語中，有時指“外交使團或大使館，外交特使的辦公室”（1805年）。
“派遣或委託的任務”一般意義上是從1670年代開始的； “一個人或事物的使命”（如 man on a mission， one's mission in life)的意思是在1805年出現的。意思是“派遣飛機執行軍事任務”（1929年，美國英語）被擴展到航天飛行（1962年），因此， mission control “負責指導航天器及其機組人員的地面團隊”（1964年）。作爲一種傢俱風格，據說是模仿西北美洲原始西班牙 missions 建築中的傢俱，它可以追溯到1900年。
