「步行旅行」,大約公元1200年,walken,這個詞的形成和意義轉變來自兩個動詞的合併與意義轉變:第一個是古英語的wealcan,意為「翻動、滾動、四處移動」(過去式weolc,過去分詞wealcen);第二個是wealcian,意為「捲起、捲曲」。這兩個詞都源自原始日耳曼語的*welk-(同源詞還包括古諾爾斯語的valka「拖動」,丹麥語的valke「梳理(布料)」,中世紀荷蘭語的walken「揉捏、壓制、梳理(布料)」,古高地德語的walchan「揉捏」,德語的walken「梳理」),可能最終來自原始印歐語根*wel-(3)「轉動、旋轉」。
這個意義的轉變可能源於古英語詞彙的專門化,通過「處於運動中」的概念,或者通過walk(動詞)在「梳理布料」(通過踩踏)的意義。這種在英語中的意義在「步行旅行」之前並未被證實,除非它解釋了姓氏Walker的來源。
大約1400年,它被證實為「來回踱步」(在房間或地板上)。到14世紀中期,則指「為了娛樂、鍛煼、獨處等目的散步」。在13世紀的一本獸類百科全書中,它被用來形容蛇的動作。在中古英語中,這個詞還用來描述時間的流逝,15世紀時則指有輪子的手推車的移動。「很少有像現代英語中walk這樣具體的詞,它明確區分了go和run」[Buck]。
大約1300年,它開始被用來表示「以某種方式行事、表現或生活」,這種用法在宗教語境中尤為常見(如walk with God),並且常用來翻譯拉丁語的ambulare。到14世紀初,它還被用來形容不安靜的靈魂或復活的死者,意為「在地球上遊蕩」。大約1600年,它被用來指「在睡眠中行動,夢遊」。
到14世紀中期,這個詞開始在比喻意義上使用,特別是用來形容抽象事物(如恐懼、瘟疫等),表示「正在運作,存在並活躍」。而walk among「與……為伴,陪伴……」則出現於14世紀晚期。
作為及物動詞,「步行穿過或跨越某地」的意義大約出現於1300年;而「使(某人或某物)步行,牽引,特別是「通過步行來鍛煉狗(或馬)」的意義則出現於15世紀晚期。
「陪伴(某人)散步」的意義出現於1620年代。「通過轉動和推動重物,使其像行走一樣移動」的意義則出現在1890年。「離開,走開,走掉」的口語意義出現於19世紀中期,但早在14世紀,它就已被用來表示「繼續前行,離開」(早期14世紀)和「走開」(15世紀中期)。
「walk-off」(名詞)指「離開的行為」出現在1936年,源自舞台行話。walk it off,意指通過行走來緩解傷痛或痙攣等,則始於1741年。相關詞彙包括Walked和walking。