Im Altenglischen bezeichnete læppa (im Plural læppan) „Saum oder Klappe eines Kleidungsstücks“. Es stammt aus dem Urgermanischen *lapp-, das auch in anderen alten Sprachen vorkommt, wie im Altfriesischen lappa, im Altsächsischen lappo, im Mittelniederländischen lappe, im Niederländischen lap, im Althochdeutschen lappa und im modernen Deutschen Lappen, was so viel wie „Lappen, Fetzen“ bedeutet. Im Altnordischen fand sich leppr, was „Flicken, Lappen“ bedeutet. Die genaue Herkunft des Begriffs ist unklar.
Die Bedeutung „unterer vorderer Teil eines Hemdes oder Rocks“ entwickelte sich im Laufe der Zeit zur Bezeichnung für „obere Beine einer sitzenden Person“ (um 1300). Ab dem späten 14. Jahrhundert wurde der Begriff auch bildlich verwendet, etwa für „Busen, Brust, Ort, an dem jemand oder etwas gehalten und geschätzt wird“. Ein bekanntes Beispiel dafür ist lap of luxury, das erstmals 1802 belegt ist. Die Redewendung, etwas drop oder dump in someone's lap zu legen, was so viel wie „eine Last abladen“ bedeutet, tauchte 1962 auf. Im 15. bis 17. Jahrhundert wurde das Wort (häufig im Plural) auch als Euphemismus für „weibliche Geschlechtsorgane“ verwendet. Dies ist jedoch nicht die Herkunft von lap dance, das erstmals 1993 belegt ist.
To lap dance, you undress, sit your client down, order him to stay still and fully clothed, then hover over him, making a motion that you have perfected by watching Mister Softee ice cream dispensers. [Anthony Lane, review of "Showgirls," New Yorker, Oct. 16, 1995]
Um einen Lap Dance zu geben, zieht man sich aus, setzt den Kunden hin, befiehlt ihm, still zu sitzen und vollständig angezogen zu bleiben, und schwebt dann über ihm, während man eine Bewegung macht, die man sich durch das Beobachten von Mister Softee-Eiscreme-Automaten perfektioniert hat. [Anthony Lane, Rezension zu „Showgirls“, New Yorker, 16. Oktober 1995]
Lap-clap war um 1600 ein alter Slangbegriff für „Geschlechtsverkehr“. In warnenden Ausdrücken für die Jugend wurde er oft zusammen mit lip-clip („ein Kuss“) verwendet. Vergleiche auch den Slangbegriff Lapland, der „Gesellschaft von Frauen“ bedeutet.