Alrededor de 1300, se usaba para referirse a una "estructura o marco abierto con barras o clavijas sobre las que se cuelgan o colocan cosas," especialmente en la cocina. Posiblemente proviene del medio neerlandés rec, que significa "estructura," literalmente "algo estirado," relacionado con recken (en moderno rekken), que significa "estirar." Esta palabra es cognada con el antiguo inglés reccan, que también significa "estirar," y tiene sus raíces en el protogermánico *rak-. Este mismo origen también se encuentra en el antiguo sajón rekkian, el antiguo frisón reza, el antiguo nórdico rekja, el antiguo alto alemán recchen, el alemán moderno recken, y el gótico uf-rakjan, todos con el significado de "estirar." A su vez, estas palabras provienen de la raíz indoeuropea *reg-, que significa "moverse en línea recta."
Otra posibilidad es que se desarrollara a partir del verbo en inglés antiguo. Para principios del siglo XIV, ya se usaba para referirse a un "marco sobre el que se estiran las prendas de vestir o las pieles para secarlas." Hacia mediados del siglo XIV, adquirió el significado de "estructura sobre un pesebre para sostener heno u otro forraje para el ganado." En el siglo XV, también se utilizó como nombre de un tipo de instrumento de tortura, posiblemente derivado del alemán rackbank, que originalmente era un implemento para estirar cuero, entre otros materiales. La connotación de "castigo mediante el uso del potro" se documenta a partir de la década de 1580.
El significado mecánico de "barra de metal con dientes en un borde" data de 1797 (consulta pinion). La acepción de "conjunto de astas" se atestigua por primera vez en 1945 en inglés americano; de ahí surge el sentido coloquial de "los senos de una mujer" (especialmente si son grandes), que aparece en 1991. La definición de "estructura para exhibir prendas de vestir" se registra en 1948; de ahí proviene la expresión off the rack (1951), que se refiere a la ropa hecha en serie, en contraposición a la tailored, es decir, la ropa a medida.