"Un fluide blanc opaque sécrété par les glandes mammaires des femelles des mammifères, adapté à la nutrition de leurs petits." En moyen anglais, on disait milk, dérivé de l'ancien anglais meoluc (dans le dialecte du Wessex) ou milc (dans le dialecte anglo-saxon). Ce terme provient du proto-germanique *meluk-, qui signifie "lait". On le retrouve également dans d'autres langues germaniques, comme l'ancien norrois mjolk, l'ancien frison melok, l'ancien saxon miluk, le néerlandais melk, l'ancien haut allemand miluh, l'allemand moderne Milch et le gotique miluks. À l'origine, ce mot vient de *melk-, qui signifie "traire". Il est lié à la racine indo-européenne *melg-, qui évoque l'idée de "frotter" ou "essuyer", mais aussi de "traire", en référence au mouvement de la main lors de la traite d'un animal. Le mot en vieux slave ecclésiastique meleko (russe moloko, tchèque mleko) est considéré comme un emprunt au germanique.
À partir de 1200, le terme a également désigné les jus ou sève de plantes ressemblant au lait. On trouve la mention de milk chocolate (chocolat au lait, un chocolat comestible fabriqué avec des solides de lait, plus clair et plus sucré) dès 1723. Le terme milk shake apparaît en 1889 pour désigner diverses préparations, mais la version moderne (composée de lait, d'arômes, etc., mélangés par agitation) ne date que des années 1930. Milk tooth (1727) utilise le mot dans son sens figuré pour désigner "la période de l'enfance", une expression attestée dès le 17e siècle. L'expression cry over spilt milk (pleurer sur le lait renversé, symbolisant quelque chose qui, une fois perdu ou mal utilisé, ne peut être récupéré) est documentée pour la première fois en 1836 dans les écrits de l'humoriste canadien Thomas C. Haliburton. Milk and honey provient d'une phrase de l'Ancien Testament décrivant l'abondance de la Terre promise (Nombres xvi.13, en vieil anglais meolc and hunie). Enfin, l'expression Milk of human kindness est tirée de "Macbeth" (1605).
