Vers 1200, le mot désignait une personne « manquant d'argent ou de ressources, dépourvue de richesses ; nécessiteuse, indigente ». Il pouvait aussi signifier « petit, insuffisant » et, dans un contexte chrétien, « dépourvu de biens en accord avec les vertus chrétiennes ». Ce terme vient de l'ancien français povre, qui signifie « pauvre, malheureux, dépossédé ; inadéquat ; faible, maigre » (en français moderne, pauvre). Ses origines remontent au latin pauper, signifiant « pauvre, non riche », lui-même dérivé d'une forme pré-latine *pau-paros, qui évoquait « produisant peu ; obtenant peu ». Ce mot est un composé formé des racines de paucus, signifiant « peu » (provenant de la racine indo-européenne *pau- (1) « peu, peu nombreux »), et parare, qui signifie « produire, faire naître » (issu de la racine indo-européenne *pere- (1) « produire, procurer »).
Ce terme a remplacé l'ancien anglais earm, dérivé du proto-germanique *arma-, dont l'origine est discutée. À la fin du XIIIe siècle, il a pris le sens de « malheureux, digne de pitié ou de regret ». Dans un usage péjoratif, il a été employé pour désigner une personne « moralement inférieure, misérable, malheureuse » dès le début du XVe siècle. Il a également été utilisé de manière figurée pour signifier « pauvre sur le plan spirituel » dès le début du XIVe siècle (être poor in spirit signifie « être spirituellement humble »). L'acception « déficient en qualités désirables ou essentielles » apparaît vers 1300. En référence à des lieux habités, il est utilisé à partir de 1300, et pour désigner des sols, etc., dès la fin du XIVe siècle. Dans un contexte modeste ou apologétique, il a pris le sens de « humble, léger, insignifiant » dès le début du XVe siècle.
Le sandwich poor boy, composé d'ingrédients simples mais nourrissants, a été inventé et nommé à La Nouvelle-Orléans en 1921. L'expression poor mouth, qui signifie « minimiser ses avantages », date de 1965 (l'expression make a poor mouth, signifiant « se plaindre », est un dialecte écossais datant de 1822). L'argot poor man's ________, signifiant « l'alternative moins chère à _______ », apparaît en 1854. L'expression Poor relation, désignant un « parent ou un proche dans des circonstances modestes », est attestée dès 1720.