Vers 1300, on trouve souder, soudiour, qui signifie « homme de combat, celui qui est engagé dans le service militaire ». Ces termes proviennent du vieux français soudier, soldier et de variantes anglo-françaises, désignant « celui qui sert dans l'armée pour un salaire ». Ils sont issus du latin médiéval soldarius, qui signifie « soldat » (à l'origine également du espagnol soldado, italien soldato), littéralement « celui qui reçoit un paiement », dérivant du latin tardif soldum, une extension du sens accusatif du latin solidus, nom d'une pièce d'or romaine, signifiant proprement « pièce de métal épais ou solide », et non de métal mince (voir solid (adj.)).
En anglais, le -l- s'est imposé dès le milieu du 14e siècle, imitant le latin. Cependant, l'ancienne prononciation a persisté dans les variantes orthographiques du 16e au 17e siècle comme sojar, soger, sojour. On trouve même la forme colloquiale sojer dans des publications durant la guerre civile américaine (Willie et Joe utilisent toujours sojer dans les dessins animés de Bill Mauldin sur la Seconde Guerre mondiale).
Le français moderne soldat a été emprunté à l'italien et a remplacé l'ancien terme français. C'est l'un des nombreux mots militaires (et autres) que le français a adoptés durant les guerres d'Italie au début du 16e siècle, comme alert, arsenal, colonel, infantrie, sentinel.
Au milieu du 14e siècle, le mot désigne « celui qui obéit aux ordres et se bat pour une autre personne », en particulier dans un contexte religieux au départ. Les usages figurés du 18e au 19e siècle ont évolué vers des notions d'« armé », « combatif », et pour les choses et les animaux, « rougeâtre », en référence à la couleur des uniformes. Pour les fourmis ou termites prenant des rôles de combat, l'expression est attestée dès 1781.
Parmi les anciens termes d'argot militaire du début du 19e siècle, on trouve mud-crusher pour « fantassin », cat-shooter pour « volontaire », fly-slicer pour « cavalier », jolly gravel-grinder pour « marin ». Soldier boy est attesté dès 1861. L'expression Old soldier, signifiant « quelqu'un de chevronné ou expérimenté » dans un domaine quelconque, apparaît en 1722.
