Le moyen anglais treu vient de l'ancien anglais triewe (dialecte du Wessex) et treowe (dialecte mercien). Cela signifie « fidèle, digne de confiance, honnête, constant dans ses promesses et ses amitiés, etc. ».
On pense que ce mot provient du proto-germanique *treuwaz, qui désignait « quelqu'un ayant ou caractérisé par la bonne foi ». Ce terme a également donné naissance à des mots dans d'autres langues germaniques, comme l’ancien frison triuwi, le néerlandais getrouw, l’ancien haut allemand gatriuwu, l’allemand treu, l’ancien norrois tryggr, le danois tryg et le gothique triggws, tous signifiant « fidèle, digne de confiance ». Selon Watkins, ce mot dériverait d'une forme suffixée de la racine indo-européenne *deru-, qui signifie « être ferme, solide, inébranlable ». On peut le comparer aux mots trig, trow et trust (nom).
Le sens de « conforme à la réalité, en accord avec l'état des choses, ni faux ni erroné » est attesté dès environ 1200. L'idée de « réel, authentique, répondant fidèlement à la description, non contrefait » apparaît à la fin du XIVe siècle.
À partir de 1400, le mot est utilisé pour désigner ce qui est « conforme à la loi ou à la justice », comme dans l'expression true heir (héritier légitime). La signification « exact, juste, conforme à une norme ou à un modèle » (comme dans true north, true to the original) émerge dans les années 1540. En biologie, il désigne à partir des années 1570 ce qui « correspond à un type, une norme ou un standard de structure ».
Concernant les objets fabriqués, le sens de « parfaitement ajusté ou façonné » apparaît à la fin du XVe siècle. Pour désigner un tir « droit vers la cible, précis », on l’utilise dès 1801, probablement dérivé de l'idée de « sûr, infaillible » (environ 1200). En tant qu'adverbe, il apparaît au début du XIIIe siècle, issu de l'adjectif.
True-born (adjectif) signifiant « né de manière légitime, ayant par naissance le droit à un titre » est attesté dès les années 1590. Le terme true-bred apparaît également dans les années 1590. L'expression come true (pour désigner un rêve qui se réalise, etc.) date de 1819. Pour true blue, voir blue (adjectif 1). L'expression True-penny, signifiant « homme honnête », est attestée dès les années 1580.