Intorno al 1300, il termine indicava un "graticcio o una struttura aperta con barre o chiodi su cui si appendono o si pongono oggetti," in particolare per uso culinario. Potrebbe derivare dal medio olandese rec, che significa "struttura," letteralmente "qualcosa di teso," collegato a recken (l'odierno rekken), che significa "stendere." Questo è affine all'antico inglese reccan, che significa "stendere," e proviene dal proto-germanico *rak-. Questa radice è all'origine anche dell'antico sassone rekkian, dell'antico frisone reza, dell'antico norreno rekja, dell'antico alto tedesco recchen, del tedesco recken e del gotico uf-rakjan, tutti con il significato di "stendere." La radice indoeuropea da cui deriva è *reg-, che significa "muoversi in linea retta."
In alternativa, potrebbe essere nato dal verbo dell'antico inglese. Il significato di "struttura su cui si stendono vestiti o pelli per asciugare" appare già all'inizio del XIV secolo. Quello di "struttura sopra una mangiatoia per tenere fieno o altro foraggio per il bestiame" risale alla metà del XIV secolo. All'inizio del XV secolo, il termine è stato usato anche per indicare un tipo di strumento di tortura, forse derivato dal tedesco rackbank, originariamente un attrezzo per stendere pelle, ecc. Il significato di "punizione mediante il rack" è attestato negli anni '80 del XVI secolo.
Il significato meccanico di "barra di metallo con denti su un lato" risale al 1797 (vedi pinion). L'accezione di "insieme di corna" è attestata per la prima volta nel 1945, nell'inglese americano; da qui il significato gergale di "seni di una donna" (soprattutto se abbondanti), documentato nel 1991. Il significato di "struttura per esporre abiti" risale al 1948; da qui l'espressione off the rack (1951), riferita all'abbigliamento pronto, in contrapposizione a tailored, cioè su misura.