In medio inglese, ship si riferiva a una "nave da navigazione," in particolare a una di grandi dimensioni. Questo termine deriva dall'antico inglese scip, che indicava una "nave, barca, imbarcazione di considerevoli dimensioni adatta alla navigazione." La sua origine risale al proto-germanico *skipa-, che ha dato vita a parole simili in diverse lingue germaniche, come l'antico norreno, l'antico sassone, l'antico frisone, il gotico skip, il danese skib, il svedese skepp, l'olandese medio scip, l'olandese moderno schip, l'antico alto tedesco skif e il tedesco moderno Schiff.
Watkins definisce questo termine come un "sostantivo germanico di origine oscura," mentre l'Oxford English Dictionary (OED) afferma che "l'etimologia ultima è incerta." Tradizionalmente, a partire da Pokorny, è stato collegato alla radice indoeuropea *skei-, che significa "tagliare, dividere," forse basandosi sull'idea di un albero tagliato o scavato, ma il legame semantico rimane poco chiaro. Boutkan osserva che "non esiste un'etimologia indoeuropea certa."
Oggi il termine si riferisce a una nave di grandi dimensioni, ma in antico inglese veniva usato anche per imbarcazioni più piccole, e le definizioni sono cambiate nel tempo. Nel XIX secolo, si distingueva una ship da una boat in base alla presenza di un bompresso e di tre alberi, ognuno dei quali dotato di un albero principale, uno di mezzana e uno di gabbia.
Il francese esquif e l'italiano schifo sono prestiti germanici. Già negli anni '90 del '500, il termine veniva usato per indicare una costellazione meridionale (Argo Navis). Quando le navi venivano personificate, di solito erano femminili almeno dalla fine del XIV secolo, ma tra il XVII e il XVIII secolo i pronomi maschili divennero più comuni, forse influenzati dall'uso di man in nomi come man-of-war, Dutchman, merchantman. In queste espressioni, man nel senso di "nave" è attestato dalla fine del XV secolo.
La frase ships that pass in the night proviene dalla poesia "Elizabeth" di Longfellow, inclusa in "Tales of a Wayside Inn" (1863). L'espressione when (one's) ship comes in, che significa "quando gli affari di qualcuno prosperano," è attestata nel 1851. L'uso figurato del termine nautico tight ship (che potrebbe riferirsi all'idea di corde e attrezzature ben sistemate) è documentato dal 1965; si può confrontare con shipshape.
Il modello di nave all'interno di una bottiglia, con un collo molto più stretto rispetto alla nave stessa, è attestato dal 1920. Il termine Ship of fools appare nel titolo della traduzione del 1509 del Narrenschiff di Brant (1494).
