「自動的に、または自ら動く・作用する」という意味で使われるようになったのは1812年のことです(automaticalは1580年代、automatousは1640年代から)。これはギリシャ語のautomatosに由来し、元々は「自分の意志で行動する人々」を指していました。物に対しては「自ら動く、自己作用する」という意味で、オリュンポスの門やヘファイストスの三脚などに使われていました(また、「明らかな原因なしに、偶然に」という意味でも使われました)。この言葉は、autos(「自己」、auto-を参照)と、matos(「思考する、生命のある」、印欧語根*men- (1)「思考する」から)を組み合わせたものです。
人間や動物の不随意な動作を指すようになったのは1748年で、この意味で初めて使ったのはイギリスの医師で哲学者のデイヴィッド・ハートリーです。「自動機械によって行われる」という意味での使用は1850年から。火器の一種を指す場合は1877年からで、特に1940年以降は人間の指示に従う動作を模倣する機械を指すようになりました。