1868年に登場したこの言葉は、bi-（「二」）と、ギリシャ語の kyklos（「円」や「車輪」）をラテン語風に組み合わせたものです（cycle（名詞）を参照）。これは tricycle（三輪車）を参考にしており、velocipede（早足車）という以前の言葉や乗り物に取って代わる形で使われるようになりました。
英語のこの単語は、いくつかの辞書ではフランス語からの借用ではないとされていますが、1868年の引用はフランス語の文脈で見られます：
The velocipedes, about which the Parisians have run mad at the present moment, are of various kinds. ... The two wheel velocipedes, the bicycles as they are styled, are intended for the male sex only, and are by far the swiftest machines. ["Supplement to the Courant," Hartford, Conn., Dec. 16, 1868].
現在パリの人々が夢中になっている早足車は、さまざまな種類があります。… 二輪の早足車、いわゆる自転車は、男性専用に設計されており、間違いなく最も速い機械です。[「コランの補遺」、コネチカット州ハートフォード、1868年12月16日]
ピエール・ラルマンは、フランスの馬車工場の従業員で、1865年にマクミランの1839年製ペダル式早足車を改良し、その発明をアメリカに持ち込みました。pennyfarthing（ペニー・ファージング）も参照してください。動詞としての使用は1869年からです。
The velocipede of 1869 was worked by treadles operating cranks on the axle oi the front wheel. This was modified in the earliest form of the bicycle by greatly increasing the relative size of the driving-wheel and bringing the rider directly over it. Later the "safety" bicycle was introduced, in which the wheels were made of equal or nearly equal size, and for the direct action upon the front wheel was substituted indirect action upon the rear wheel, by means of a chain and sprocket-wheels .... [Century Dictionary]
1869年の早足車は、前輪の軸に取り付けられたクランクを操作するペダルで動かされていました。これが自転車の最初の形では、駆動輪の相対的なサイズを大きくし、ライダーをその上に直接乗せるように改良されました。その後、「セーフティバイシクル」（安全自転車）が登場しました。この自転車では、車輪のサイズがほぼ同じか均等に作られ、前輪への直接的な動力伝達が、チェーンとスプロcketホイールを使った後輪への間接的な動力伝達に置き換えられました… [センチュリー辞典]
