古英語の wurm は、wyrm の変種で、「蛇、ドラゴン、爬虫類」を意味していました。後の古英語では「ミミズ」とも使われ、これは原始ゲルマン語の *wurmiz、さらに遡るとインド・ヨーロッパ語族の *wrmi-（「虫」を意味する）から来ています。語源的には *wer- (2)「曲がる、ひねる」という意味の語根に基づいていると考えられています。-o- が -u- に置き換わる例については、come を参照してください。
この言葉は中英語の時代まで、蛇やサソリ、ウジ虫、さらには特定の病気の原因と考えられていた生物など、這ったりスライドしたりする有害または危険な生き物を指すのに使われました。Worms（寄生虫による病気）は、古英語の後期に登場しました。
現代の科学用語として特定のリンネ式分類に基づく動物群を指すようになったのは18世紀からです。また、侮辱的な意味で「卑怯な人間」や「みじめな人間」を指す言葉としても古英語から使われています。鳥の餌としての使用は13世紀半ばから、魚釣りの餌としては1300年頃から見られます。
比喩的には、遅い、または忍び寄る様子や、何かを食い破っていく様子を表し、中英語では裸を象徴することもありました。Can of worms（「厄介な問題」を指す比喩）は1951年から使われるようになり、漁師が持っているかもしれない literal（文字通りの）「虫の缶」から来ています。何かが不快に絡まっているというイメージが基になっています。
同根の語には、ギリシャ語の rhomos、ラテン語の vermis（どちらも「虫」を意味する）、古代ロシア語の vermie（「昆虫」）、リトアニア語の varmas（「昆虫、蚊」）などがあります。ゲルマン語派では、古ザクセン語、古高ドイツ語、現代ドイツ語の wurm、古フリジア語やオランダ語の worm、古ノルド語の ormr、ゴート語の waurms（すべて「蛇、虫」を意味します）といった語が同様の意味で使われています。
