古英語の forca、force は「鍬、叉状の道具、叉状の武器」を意味し、ゲルマン語からの借用語です(古フリジア語の forke、オランダ語の vork、古ノルド語の forkr、デンマーク語の fork など)。これはラテン語の furca(「二股のフォーク、鍬、料理用のフォーク」)から来ており、その語源ははっきりしていません。古英語には forcel という「鍬」という単語もありました。1200年頃からは「叉状の杭や柱」(絞首台や支えとして)を指すようになりました。
テーブルフォークがイギリスの貴族の間で使われ始めたのは15世紀からで、一般的に普及したのは17世紀初頭になってからだと言われています。この意味での最初の記録は1430年の目録に見られ、おそらく古ノースフランス語の forque(古フランス語の furche、現代フランス語の fourche)から来ており、ラテン語の影響を受けています。河川に関しては1753年から、道路に関しては1839年から使われるようになりました。自転車の部品としては1871年から記録されています。また、チェスにおいて一つの駒(通常は騎士)が二つの駒を同時に攻撃する戦術を指す言葉としては1650年代から使われています。古いスラングでは、forks(「両手の人差し指」)という表現が1812年から見られます。