1520年代には「しっかりと固定された状態」を意味するようになり、以前の steadfast(この言葉は人や性格に使われるようになった)を置き換えました。この語は stead(定位置)と形容詞の接尾辞 -y(2)から成り立っており、おそらく中世オランダ語や中世低地ドイツ語の stadig(安定した)をモデルにしていると考えられています。
古英語には stæððig(厳粛な、真剣な)や stedig(不毛な)という言葉がありましたが、これらが現代の「steady」の直接の起源であるとは考えられていません。古ノルド語の同根語 stoðugr(安定した、揺るぎない)は、意味的にはより近いものでした。この語が副詞として使われるようになったのは1600年頃からです。
「一定のペースで作業する」という意味は1540年代に記録されており、「不規則な動きがない、安定している」という意味も同時期に見られます。
もともとは物事に対して使われていましたが、1600年頃からは人や心に対しても使われるようになり、「決意が固い、目的や追求に対して揺るがない」という意味を持つようになりました。1832年には「習慣が規則的で、浪費しない」という口語的な意味も生まれました。また、1620年代には航海用語として「(舵を)安定させて進め」という命令形が使われるようになり、そこから「励ましの声」としての用法や、steady as she goes(そのまま進め)のような表現が生まれたと考えられています。
Steady progress(着実な進展)は語源的には矛盾した表現です。Steady state(定常状態)は1885年に記録されており、特に宇宙論の理論(ボンディ、ゴールド、ホイルによって提唱されたもの)として使われるようになったのは1948年からです。関連語としては Steadily(着実に)、steadiness(安定性)などがあります。