No final do século XIII, a palavra veio de uma fonte escandinava, provavelmente do antigo nórdico leggr, que significa "uma perna, osso do braço ou da perna". Essa palavra tem raízes no proto-germânico *lagjaz (cognatos em dinamarquês læg, sueco läg, que significam "a panturrilha da perna"), mas não há conexões definitivas com outros termos. Pode ter vindo de uma raiz indo-europeia que significa "dobrar" [Buck]. Para os sentidos em antigo nórdico, compare com Bein, a palavra alemã para "perna", que em alto alemão antigo significava "osso, perna" (veja bone (n.)). Essa nova palavra substituiu o antigo inglês shank (n.), que também pode ter vindo de uma raiz que significa "torto".
Diferente de um braço, perna ou nadadeira, a palavra é usada para descrever algo que serve de apoio. Em triângulos, o uso para se referir aos lados começou na década de 1650 (traduzindo o grego skelos, que literalmente significa "perna"). A partir da década de 1670, foi estendida para suportes de móveis. O significado "parte da calça que cobre a perna" surgiu na década de 1570. Já na década de 1870, como adjetivo, a palavra passou a ter uma conotação mais sugestiva, relacionada a exibições artísticas focadas na forma feminina, como leg-piece no jargão teatral e leg-business como gíria para "balé".
O significado "parte ou etapa de uma jornada ou corrida" (1920) vem de um sentido náutico anterior, que se referia a "um percurso feito por um navio em um único bordo ao navegar contra o vento" (1867). Esse percurso costumava ser qualificado como long leg, short leg, etc. A expressão gíria shake a leg é atestada desde 1869 com o sentido de "dançar" e em 1880 como "apressar-se". A expressão on (one's) last legs, que significa "estar no fim da vida", surgiu na década de 1590, sugerindo a ideia de algo que serve de apoio e mantém alguém em movimento. A expressão take leg bail era uma gíria antiga para "fugir" (1774). O termo Legs, que significa "capacidade de ter sucesso duradouro, resistência", vem do jargão do show business da década de 1970.
