O inglês antigo softe, anteriormente sefte, significava "gentil, de natureza amável; confortável, tranquilo, sereno; luxuoso." Ele vem do germânico ocidental *samfti, que se origina do proto-germânico *samftijaz, que quer dizer "nivelado, suave, gentil, macio." Essa raiz também deu origem ao saxão antigo safti, ao alto alemão semfti, ao alemão sanft e a uma forma variante com -ch- em vez de -f-, como no flamengo médio sachte, no holandês zacht e no alemão sacht. A raiz indo-europeia *sem- (1) significa "um; como um, junto com" (origem de seem e same). Assim, o sentido etimológico seria "suave e agradável," ao toque, aos sentidos ou à mente.
A partir de cerca de 1200, passou a ser usado para descrever pessoas, corações, etc., como "tender, sensível às emoções," além de "facilmente comovido ou influenciado; de coração mole, simpático; dócil." No final do século 14, também era usado para descrever alguém como "indulgente" ou "fisicamente fraco; efeminado, facilmente dominado, sem coragem masculina." O significado "tolinho, simples, bobo" apareceu na década de 1620.
Desde meados do século 13, começou a ser usado para descrever coisas materiais, como "não rígido, não grosso, fino; que cede facilmente à pressão." Em relação a sons ou vozes, significava "suave, não alto ou áspero," a partir do início do século 13. Para descrever palavras, passou a significar "manso, contido; cortês" por volta de meados do século 14. No final do século 14, começou a ser usado para descrever vento, chuva, etc.
A partir de 1755, passou a ser usado para descrever água ("relativamente livre de sais minerais"), e em 1789, para carvão (geralmente significando betuminoso, em oposição ao antracito). Em relação a bebidas, significava "não alcoólico" em 1879. Para letras (-c-, -g-, etc.) pronunciadas com mais sibilância e menos explosividade, surgiu na década de 1630.
No contexto tecnológico, passou a significar "uso de recursos naturais" por volta de 1974, possivelmente 1970. Em relação a ciências, métodos ou dados, significava "não sujeito à verificação experimental, não matemático" por volta de 1960.
Várias expressões surgiram como contrastes a formas anteriores com hard: Soft landing é de 1958 e vem do programa espacial dos Estados Unidos; soft rock como estilo musical é atestado desde 1969. Soft spot "ponto fraco ou vulnerável," tanto literal quanto figurativo, é de 1933, coloquial. O soft sell, uma abordagem de vendas que se baseia em persuasões sutis, é assim chamado desde 1955. O soft-shoe, um estilo de dança, é atestado desde 1927. O soft-focus fotográfico (adjetivo), em referência a lentes ou fotos de câmera, é de 1917; o uso figurado surgiu em 1961. A expressão The softer sex "mulheres coletivamente" é da década de 1640.
