中古英語 staf，指的是“棍子或杆子”，尤指長約5或6英尺的手持物，源自古英語 stæf（複數 stafas），指的是“手杖，用於攜帶的堅固杆子，用作武器的棍棒，牧師的權杖”，可能最初源自 *stæb，來自原始日耳曼語 *stab-（也是古撒克遜語 staf，古諾爾斯語 stafr，丹麥語 stav，古弗里斯蘭語 stef，中低地德語 staf，古高地德語 stab，德語 Stab，哥特語 *stafs “元素”； 中低地德語 stapel “柱子，基礎”）。
這被推測爲源自 PIE 詞根 *stebh- “柱子，支柱，支持，牢固地放置，固定”（也是古立陶宛語 stabas “偶像”，立陶宛語 stiebas “杆子，柱子”； 古教會斯拉夫語 stoboru “柱子”； 梵語 stabhnati “支撐”； 希臘語 stephein “綁紮，環繞，環繞”， staphyle “葡萄藤，一串葡萄”； 古英語 stapol “柱子”）。因此，它被認爲與 stiff 無關。
許多擴展義從“支撐或支持的東西，維持的東西”這一概念中衍生出來，例如 staff of life “麪包”，源自聖經中的短語 break the staff of bread，意爲“切斷食物供應”（利未記26章），翻譯自希伯來語 matteh lekhem。作爲“插旗杆的杆子”，出現於17世紀。指音樂符號中的水平線，出自17世紀。
“協助指揮官但不負責部隊的一組軍官”這一意義可追溯到1702年，顯然源自德語，源於指揮官的權杖作爲職務或權威的象徵（這一意義在英語中可追溯到16世紀30年代）； 因此有了 staff officer （1702年）， staff-sergeant （1811年）。在這個意義上， staffs 是常見的複數形式。指“一組員工（如辦公室或醫院的員工）”的意義可追溯到1837年。
古英語中，複數形式 stæf 是“字母，字符”的常用詞，因此也指“寫作，文學”，在古英語的與寫作有關的複合詞中使用，例如 stæfcræft “語法”， stæfcræftig “有字母的”， stæflic “文學的”， stæfleahtor “語法錯誤”，與 leahtor “邪惡，罪惡，冒犯”。
