El inglés antiguo cros se refería al "instrumento de la crucifixión de Cristo; símbolo del cristianismo" (mediados del siglo X). Probablemente proviene del nórdico antiguo o de otra fuente escandinava, adoptado por los nórdicos del irlandés antiguo cros, que a su vez venía del latín crux (en acusativo crucem, genitivo crucis), que significaba "estaca, cruz", es decir, el objeto en el que se empalaban o colgaban a los criminales (originalmente un poste alto y redondo). De ahí, en sentido figurado, se asoció con "tortura, problemas, miseria"; para más detalles, consulta crux. También del latín crux derivan palabras en otros idiomas: el italiano croce, el francés croix, el español y portugués cruz, el holandés kruis y el alemán Kreuz.
La forma moderna del término proviene del inglés del norte de Inglaterra y ha predominado. En inglés medio existían también otras dos variantes del mismo término, que llegaron al idioma desde el continente por diferentes vías: cruche, crouche (c. 1200) provenía del latín medieval, con pronunciación similar al italiano croce (compara con Crouchmas, "festival de la Invención de la Cruz", finales del siglo XIV) . Más tarde, especialmente en el sur de Inglaterra, la forma crois, croice, del francés antiguo, se volvió común (compara con croisade, la forma más antigua de crusade). En inglés antiguo, la palabra era rood.
Hacia el año 1200, el término comenzó a usarse en inglés en un sentido figurado, refiriéndose a "la carga de un cristiano; cualquier sufrimiento soportado voluntariamente por amor a Cristo; una prueba o aflicción; penitencia en nombre de Cristo", basado en pasajes de Mateo (10:38, 16:24, etc.). El sentido teológico de "crucifixión y muerte de Cristo como parte esencial de su misión" se documenta a finales del siglo XIV.
Desde 1760, se utilizó para describir "la mezcla de razas en la cría de animales", y con el tiempo adquirió un significado más amplio, refiriéndose a "una combinación de características de dos cosas diferentes" (1796). En el ámbito del boxeo, se introdujo en 1906, haciendo referencia al movimiento del golpe que cruza la línea del oponente (como verbo, se usó en la década de 1880; cross-counter como sustantivo data de 1883). También se empleó en 1870 para describir "el contacto accidental de dos cables pertenecientes a circuitos diferentes".
