Au début du 15e siècle, le terme désignait quelque chose de « préparé ou fabriqué dans la maison ». Il provient de l'ancien français domestique (14e siècle) et du latin domesticus, qui signifie « appartenant au foyer », lui-même dérivé de domus, signifiant « maison ». Ce mot trouve ses racines dans la proto-langue indo-européenne avec *dom-o-, qui évoque également l'idée de « maison », et provient de la racine *dem-, qui signifie « maison » ou « foyer ».
Dans les années 1610, le terme a évolué pour désigner tout ce qui est « relatif à la maison ou aux affaires domestiques ». À partir des années 1650, il a pris le sens d’« attaché au foyer, dévoué à la vie domestique ». Le sens plus large de « relatif à une nation considérée comme une grande famille, interne à un pays » est attesté dès les années 1540. En ce qui concerne les animaux, il a été utilisé pour décrire ceux qui sont « apprivoisés, vivant sous la protection des humains », et ce dès les années 1610. Une forme dérivée, Domestically, est également utilisée.
En tant que nom, le terme a été utilisé pour désigner un « serviteur de maison » dès les années 1530. Ce sens se retrouve aussi dans l’ancien français avec domestique. L’expression complète servaunt domestical est attestée en anglais dès le milieu du 15e siècle. Le mot Domestics, qui désignait à l’origine des « articles fabriqués à la maison », apparaît dans les années 1620. Au 19e siècle, aux États-Unis, il était souvent utilisé pour parler de « tissus en coton faits maison ». L’expression Domestic violence a été utilisée dans les années 1800 pour désigner des « révoltes et insurrections », avant de prendre le sens moderne de « violence conjugale, abus au sein du foyer » en 1977.
The United States shall guarantee to every State in this Union a Republican form of government, and shall protect each of them against invasion; and on application of the Legislature, or of the executive (when the Legislature cannot be convened) against domestic violence. [Article IV, Section 4, U.S. Constitution, 1787]
Les États-Unis garantissent à chaque État de l'Union une forme républicaine de gouvernement et les protègent contre les invasions. Sur demande de l'Assemblée législative ou de l'exécutif (lorsque l'Assemblée ne peut être convoquée), ils interviennent également contre la violence domestique. [Article IV, Section 4, Constitution des États-Unis, 1787]