Vers 1300, le mot désigne « une articulation (anatomique), une partie du corps où deux os se rencontrent et se déplacent en contact l'un avec l'autre, la structure qui maintient ces os ensemble ». Il provient du vieux français joint, signifiant « articulation du corps » (12e siècle), lui-même issu du latin iunctus, qui signifie « uni, connecté, associé », le participe passé de iungere, « unir, joindre ». Cette racine latine remonte à une forme nasalée de la racine proto-indo-européenne *yeug-, qui signifie « unir ». On trouve aussi le terme joints en lien avec cette définition.
Le mot est utilisé de manière générale à partir de la fin du 14e siècle pour désigner des parties d'insectes et de plantes, ainsi que « ce qui relie deux composants d'une structure artificielle ». Dans le domaine de la boucherie, il désigne « une pièce de viande sur l'os », une expression attestée dès le début du 15e siècle. Dans le langage familier ou l'argot, le sens de « lieu, bâtiment, établissement » (en particulier celui où des personnes se retrouvent pour des activités douteuses) apparaît pour la première fois en 1877. Auparavant, il était utilisé dans un contexte anglo-irlandais (1821), peut-être en référence à une pièce annexe privée, « jointe » à une pièce principale. À la fin du 19e siècle, aux États-Unis, il désigne surtout « un fumoir d'opium » (1883).
Le sens de « cigarette de marijuana » (1938) pourrait provenir de l'idée d'un objet souvent partagé, mais d'autres explications existent. Auparavant, dans l'argot des drogues, joint désignait « une seringue hypodermique » (1935). Le sens de « prison » est attesté depuis 1953, mais il est probablement plus ancien. L'expression out of joint, utilisée au sens figuré pour signifier « désordonné, confus, qui ne va pas » apparaît au début du 15e siècle (littéralement, pour désigner un os déplacé, fin du 14e siècle). Joint-stock, signifiant « relatif à la détention d'actions en société », date des années 1610.
